在Debian12-wsl2中构建Ros2环境
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发布时间：2024-10-23 18:58
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时间：2024-11-06 04:47
首先，确保你的系统语言设置支持 UTF-8。如果在最小化环境下（如 Docker 容器中），语言可能为 C 类型，这里采用的设置为：设置语言，一般不需要。
接着，启用必需的仓库。ROSdep 数据库包含 EPEL 和 PowerTools 仓库中的包，它们默认未启用。可通过运行以下命令启用这些仓库：
尝试运行以上命令。
然后，安装开发工具和 ROS 工具。创建工作空间并克隆所有仓库：
注意，此处下载可能会遇到问题，请见后续说明。
使用 rosdep 安装依赖。ROS2 包件通常在频繁更新的 RHEL 系统上构建，推荐在安装新包前确保系统已更新。
安装过程可能极其缓慢，运行时间可能长达50分钟，期间会遇到错误，但系统具有较高的鲁棒性。最终，成功安装了 ROS。
配置环境时，通过运行以下文件设置环境：
在两个终端中分别源文件并运行示例。在第一个终端中源文件并运行 C++ 发言者，在第二个终端中源文件并运行 Python 听者。
应能看到发言人宣布正在发布消息，听者表示接收到这些消息，这验证了 C++ 和 Python 接口正常工作。
正常情况下，ROS 应在使用 Ubuntu 系统的双系统或物理机上容易安装，但在 Debian 上则较为复杂。
参考：...
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